大概从50年代初期开始，以色列国防军就在与阿拉伯国家的战争中接触到了苏制AK-47突击步枪，相比当时以色列军队装备的发射全威力步枪弹的FNFAL步枪和其后的美制M16突击步枪，AK-47突击步枪性能更加可靠，火力猛烈，短小精悍，以色列国防军缴获之后也十分喜欢，尤其是以色列特种部队泛策略泛策略泛策略，经常需要执行敌后渗透任务，为了掩护身份经常使用缴获的AK-47突击步枪，直到今天，以色列特种部队依然装备这种武器。
1967年第三次中东战争后，以色列国防军认为当时装备的FNFAL自动步枪虽然射程更远，但在中东的沙漠环境中可靠性太差，过大的体积也不利于机械化程度颇高的以色列步兵乘车作战，以色列国防军需要一种新式步枪，而美国制造的M16自动步枪当时同样无法适应中东环境。最终，当时以色列军事工业公司的首席设计师加利尔与另一位设计师共同开发出了一种使用M193式5.56毫米口径步枪弹的新步枪，即加利尔突击步枪。
加利尔突击步枪带有浓厚的AK-47步枪色彩，设计中大量借鉴了AK-47的结构设计以提高其可靠性，由于采用了更好的工艺制造，其射击精度要明显超出AK-47，事实上，AK-47的射击精度差并非是由于其导气式自动方式，更多的还是因为其制造公差太大，以色列的加利尔自动步枪和芬兰Valmet M62突击步枪已经证明了这一点，加装瞄准镜的加利尔突击步枪完全可以当做中近距离狙击步枪使用，在国际比赛中，芬兰狙击手在射失目标的时候，副射手更是能使用Valmet M62突击步枪补射成功。
不过，加利尔突击步枪由于过于强调坚固和可靠性，没有使用切削机匣，而是铣削机匣，这导致其重量高达近4公斤，除了有5.56毫米口径版本，还有北约7.62毫米口径口径版本，加利尔步枪形成了一个包括标准型步枪、轻机枪、卡宾枪和狙击步枪的枪族，除以色列国防军使用之外，南非和若干其他国家也进口或者仿制，越南更是打算直接在本土生产这种武器。
1991年，以色列国防军正式批准使用M16A2突击步枪，目前以色列国防军主要装备M4卡宾枪和部分塔沃尔突击步枪，只有一些不下车作战的装甲部队、炮兵部队和部分以色列空军的防空部队使用加利尔突击步枪。
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